(一)起因條件：不法侵害現實存在
正當防衞的起因必須是具有客觀存在的不法侵害。“不法”指法令所不允許的，其侵害行為構成犯罪為條件。但是並非針對所有的犯罪行為都可以進行正當防衞，例如貪污罪、瀆職罪等等不具有緊迫性和攻擊性的犯罪，一般不適用正當防衞制度。
不法侵害應是由人實施的，對於動物的加害動作予以反擊，原則上繫緊急避險而非正當防衞。不法侵害必須現實存在。如果防衞人誤以為存在不法侵害，那麼就構成假想防衞。假想防衞不屬於正當防衞，如果其主觀上存在過失，且刑法上對此行為規定了過失罪的，那麼就構成犯罪，否則就是意外事件。
(二)時間條件：不法侵害正在進行
不法侵害正在進行的時候，才能對合法權益造成威脅性和緊迫性，因此才可以使防衞行為具有合法性。不法侵害的開始時間，一般認為以不法侵害人開始着手實施侵害行為時開始，但是在不法侵害的現實威脅十分明顯緊迫，且待其實施後將造成不可彌補的危害時，可以認為侵害行為已經開始。
例如恐怖人員在放置炸彈後，即使尚未引爆炸彈，但也構成不法侵害;為了殺人而侵入他人住宅的，即使尚未着手殺害行為，但也被視為不法侵害行為已經開始。不法侵害的結束時間，當合法權益不再處於緊迫現實的侵害威脅的時候，視為不法侵害已經結束。
具體表現在：不法侵害人被制服，喪失了侵害能力，主動中止侵害，已經逃離現場，已經無法造成危害結果且不可能繼續造成更嚴重的後果。在財產性犯罪中，即使侵害行為已經構成既遂，但如果尚能及時挽回損失的，可以認為不法侵害尚未結束。
例如：搶劫犯奪走他人財物，雖然搶劫罪已經完成，但是防衞人仍然可以當場施以暴力奪回財物，這也被視為正當防衞。在上述開始時間之前或者結束時間之後進行的防衞，屬於防衞不適時。具體分為：事前防衞(事前加害)或者事後防衞(事後加害)。前者被俗稱為“先下手為強”。防衞不適時不屬於正當防衞，有可能還會構成犯罪行為。
正在進行或者諸多跡象表明將要實施危害的行為都可進行正當防衞。
(三)主觀條件：具有防衞意識
正當防衞要求防衞人具有防衞認識和防衞意志。前者是指防衞人認識到不法侵害正在進行;後者是指防衞人出於保護合法權益的動機。防衞挑撥、相互鬥毆、偶然防衞等都是不具有防衞意識的行為。防衞挑撥，為了侵害對方，故意引起對方對自己先行侵害，然後以正當防衞為由，對對方施以侵害。這被俗稱為“激將法”。
因行為人主觀上早已具有犯罪意識，自不可能實施正當防衞。但仍為不法加害行為。相互鬥毆，雙方都有侵害對方身體的意圖。這種情況下，雙方都沒有防衞意識，因此不屬於正當防衞，而有可能構成聚眾鬥毆、故意傷害等罪名。
但是，在鬥毆結束後，如果一方求饒或者逃走，另一方繼續侵害，則有可能構成正當防衞。偶然防衞，一方故意侵害他人的行為，偶然符合了防衞的其他條件。例如，甲正欲開車撞死乙，恰好乙正準備對丙實施搶劫，而且甲對乙的犯罪行為並不知情。這種情況下，甲不具有保護權益的主觀意圖，因此也不構成正當防衞。
並不是所有的防衞都算是正當防衞，有時候也會存在假想防衞，比如説別人根本就沒有想要對當事人不法侵害，但當事人誤以為對方是想要對當事人動手，導致了當事人提前或者事後防衞，這也説明在正當防衞的過程中必須是不法侵害，不僅客觀存在，而且是正在進行，才能夠去進行適當的防衞。
