被告人當庭認罪也可以上訴的，只要不服一審判決或者裁定都可以上訴。《刑事訴訟法》第二百二十七條被告人、自訴人和他們的法定代理人，不服地方各級人民法院第一審的判決、裁定，有權用書狀或者口頭向上一級人民法院上訴。被告人的辯護人和近親屬，經被告人同意，可以提出上訴。
附帶民事訴訟的當事人和他們的法定代理人，可以對地方各級人民法院第一審的判決、裁定中的附帶民事訴訟部分，提出上訴。
對被告人的上訴權，不得以任何藉口加以剝奪。
對於被告人提出上訴或者人民檢察院提出抗訴的案件，經二審審理後如果認爲原判決事實不清或者證據不足，或者違反訴訟程序，或者適用認罪認罰從寬程序錯誤的，應裁定撤銷原判，發回原審法院重新審判。
但是，對原判決認定事實和適用法律正確，唯量刑不當的認罪認罰上訴案件，二審法院不得以原判決事實不清楚或者證據不足爲由發回原審法院重新審判;對發回重新審判的案件，如果有新的犯罪事實，或者自首、坦白等情節指控不成立的，經人民檢察院補充起訴或者變更起訴後，可以加重被告人的刑罰，但不得對被告人再次適用認罪認罰從寬程序進行審理。
《關於適用認罪認罰從寬制度的指導意見》第九條
辦理認罪認罰案件，應當區別認罪認罰的不同訴訟階段、對查明案件事實的價值和意義、是否確有悔罪表現，以及罪行嚴重程度等，綜合考量確定從寬的限度和幅度。在刑罰評價上，主動認罪優於被動認罪，早認罪優於晚認罪，徹底認罪優於不徹底認罪，穩定認罪優於不穩定認罪。
犯罪嫌疑人、被告人自願如實供述自己的罪行，對指控的犯罪事實沒有異議，同意量刑建議，簽署具結書的，可以依法從寬處理。
具有下列情形之一的，不適用認罪認罰從寬制度：
(一)犯罪嫌疑人、被告人是尚未完全喪失辯認或者控制自己行爲能力的精神病人的;
(二)未成年犯罪嫌疑人、被告人的法定代理人、辯護人對未成年人認罪認罰有異議的;
(三)犯罪嫌疑人、被告人行爲不構成犯罪的;
(四)其他不宜適用的情形。
認罪認罰的制度是我國的常見的刑事訴訟中的制度之一，此時認罪認罰的制度不僅僅是體現了我國的刑事法律規定的嚴格的一面，也是體現了我國的法律法規人性化的一面。
